차륜형 캐터필러 및 좌석 위치 가변 구조를 갖는 휠체어계단 이동 보조기기의 직진 주행 보정에 관한 연구 (A Study on the Correction of Straight Driving of Wheelchair Assistive Device to Move the Stairs with Wheel Type Caterpillar and Seat Position Variable Structure)

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