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2 자유도 병렬 메니퓰레이터의 동적 모델링 (Dynamic Modeling of 2 DOF Parallel Manipulator)
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최초등록일 2025.04.12
최종젿작일
2014.10
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서정뵖
· 발행기관 : 한국정밀공학회
· 수록지 정보 : 한국정밀공학회지 / 31권 / 10호 / 897 ~ 904페이짿
· 저자명 : 이종규, 양승한, 이상룡, 이춘영
초록
In this paper, two-DOF parallel manipulator has the sliders which execute a linear reciprocating motion depending on parallel guides and the end-effector which can be adjusted arbitrarily. To investigate the dynamic characteristics of the manipulator, the dynamic performance index is used. The index is able to be obtained by the relation between the Jacobian matrix and the inertia matrix. The kinematic and the dynamic analysis find these matrices. Also, the dynamic model of the manipulator is derived from the Lagrange formula. This model represents complicated nonlinear equations of motion. With the simulation results of the dynamic characteristic of the manipulator, we find that the dynamic performance index is based on the selection of the ranges for the continuous movement of the manipulator and the dynamic model derived can be used to the control algorithm development of the manipulator.영어초록
In this paper, two-DOF parallel manipulator has the sliders which execute a linear reciprocating motion depending on parallel guides and the end-effector which can be adjusted arbitrarily. To investigate the dynamic characteristics of the manipulator, the dynamic performance index is used. The index is able to be obtained by the relation between the Jacobian matrix and the inertia matrix. The kinematic and the dynamic analysis find these matrices. Also, the dynamic model of the manipulator is derived from the Lagrange formula. This model represents complicated nonlinear equations of motion. With the simulation results of the dynamic characteristic of the manipulator, we find that the dynamic performance index is based on the selection of the ranges for the continuous movement of the manipulator and the dynamic model derived can be used to the control algorithm development of the manipulator.참고자료
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