PI를 이용한 DC모터의 전류제어..

DC 모터의 모델링
위 식을 주어진 DC모터 Laplace 변환식에 적용 시킨다.
이 라플라스 식을 각각의 Parameter 에 넣어서 DC 모터의 모델링 식을 완성한다.
무부하 상태 일때 모터의 특성을 확인한다.
Matlab Simulink를 이용하여 파형을 확인한다.
예상과 같이 원하는 값이 안 나왔다..
다음 프로젝트 계획은 controller를 설계하고 그 설계 값에 P왿� I의 Gain을
찾아 내여서 아래의 값에 만족 시키도록 한다.
Percent Over shoot: 5%
Rise time : 2 ms
Settling Time : 10ms
다음 프로젝트 보고서
controller를 설계하고 주어진 스펙에 맞게 P왿� I을 값을 찾아서 출력으로 내보낸다.
..FILE:DC 모터의 제어기 설계.hwp
Project: 모터의 전류제어
설계소개
DC MOTOR의 전류제어를 하여서 무부하 일때왿� 부하가있을때의 부하가 있을때의 파형을 확인하고 PI controller를 설계하여 원하는 스펙의 Percent Overshoot Rising Time settling time에 만족하는 P gain과 I gain 을 찾는다.
DC MOTOR의 Parameter
http://tamagawa-seiki.com/pdfe/1633n1ej.pdf
DC 모터의 모델링
위 식을 주어진 DC모터 Laplace 변환식에 적용 시킨다.
이 라플라스 식을 각각의 Parameter 에 넣어서 DC 모터의 모델링 식을 완성한다.
무부하 상태 일때 모터의 특성을 확인한다.
Matlab Simulink를 이용하여 파형을 확인한다.
DC 모터의 제어기 설계
제어기왿� 모터의 연결 할 수 있는 톱니바퀴(Gear)의 모델링과 LOAD를 달았을 때 의 모델링을 합니다.
Gear가 없을때 모델링과 Gear가 있을때의 모델을 합니다.
무부하 시험 하였을때 DC MOTOR 모델링 방정식에 대입하여 본다.
제어하기 전에는 원하는 값으로 출력 할 수가 없었다.
따라서 PI제어를 통해 원하는 값을 찾을려고 한다.
전류 PI 제어기