BRONZE
BRONZE ๋“ฑ๊ธ‰์˜ ํŒ๋งค์ž ์ž๋ฃŒ

ํ•œ์้—๋Œฟ’ํ•™๊ป“ ๊ธฐ๊ณ„๊ณตํ•™๋ถฟ’ ๋…ผ๋ๅฉ ์‹œ๋ฎฌ๋งํฌ๋ฅผ ์ด์šฉํ•œ DC ์„œ๋ณด๋ชจํ„ฐ์˜ ์œ„์น˜ ์ œ์–ด

ํ•œ์้—๋Œฟ’ํ•™๊ป“ ๊ธฐ๊ณ„๊ณตํ•™๋ถฟ’ ๋…ผ๋ๅฉ ๋ฉ”์นดํŠธ๋กœ๋‹‰์Šค ์ชฝ์ž…๋‹ˆ๋‹ค ์‹œ๋ฎฌ๋งํฌ๋ฅผ ์ด์šฉํ•œ DC ์„œ๋ณด๋ชจํ„ฐ์˜ ์œ„์น˜ ์ œ์–ด ๋ฉ”์ปค๋‹ˆ์ฆ˜์„ ์ œ์–ดํ•œ๋‹ค๋Š” ๊ฒƒ์€ ๊ธฐ๊ณ„์˜ ์œ„์น˜, ์†๋„ ๋ฐ ํ† ํฌ ๋“ฑ์„ ์›ํ•˜๋Š” ์ƒํƒœ๋กœ ์›€์ง์ด๊ฒŒ ํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์œผ๋กœ, ์ด๋ฅผ ์œ„ํ•ด์„œ๋Š” ๊ธฐ๊ณ„์˜ ๋งค์ปค๋‹ˆ์ฆ˜๊ณผ ๊ตฌ๋™๋ถ€ ๋ฐ ์ œ์–ด๋ถ€๋กœ ๊ตฌ์„ฑ๋˜์–ด ์žˆ๋‹ค. ์—ฌ๊ธฐ์„œ ๋ฉ”์ปค๋‹ˆ์ฆ˜์„ ์›ํ•˜๋Š” ์ƒํƒœ๋กœ ์›€์ง์ด๋„๋ก ํ•˜๋Š” ์žฅ์น˜๋ฅผ ์„œ๋ณด ์‹œ์Šคํ…œ์ด๋ผ๊ณ  ํ•œ๋‹ค. ์ด๋Ÿฌํ•œ ์„œ๋ณด ์‹œ์Šคํ…œ์€ ์ง€๋ น๊ณผ ๊ฒ€์ถœ๋ถ€์˜ Feed-back ์‹ ํ˜ธ๋ฅผ ๋น„๊ตํ•˜์—ฌ ๊ทธ ์ฐจ์ด๋งŒํผ์„ ๋ณด์ •ํ•˜์—ฌ ์ œ์–ด๋ถ€๋ฅผ ๋™์ž‘ํ•˜๋Š” ์ œ์–ด ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ๊ฐ–๊ณ  ์žˆ๋‹ค. ์ด๋Ÿฌํ•œ ์‹œ์Šคํ…œ์˜ ์ œ์–ด๋ฅผ ๋งคํ‹€๋žฉ์˜ ์‹œ๋ฎฌ๋งํฌ๋ผ๋Š” ๊ธฐ๋Šฅ์„ ์ด์šฉํ•˜์—ฌ ์„ค๊ณ„ํ•˜๊ณ  ๊ทธ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๊ณ ์ฐฐํ•ด ๋ณด๋Š” ๊ฒƒ์ด ์ด ์„ค๊ณ„์˜ ๋ชฉ์ ์ด๋‹ค.
7 ํŽ˜์ด์งฟ’
ํ•œ์้œ์˜คํ”ผ์Šค
์ตœ์ดˆ๋“ฑ๋ก์ผ 2009.07.02 ์ตœ์ข…์ ฟ’์ž‘์ผ 2009.07
7P ๋ฏธ๋้ฉ๋ณด๊ธฐ
ํ•œ์้—๋Œฟ’ํ•™๊ป“ ๊ธฐ๊ณ„๊ณตํ•™๋ถฟ’ ๋…ผ๋ๅฉ ์‹œ๋ฎฌ๋งํฌ๋ฅผ ์ด์šฉํ•œ DC ์„œ๋ณด๋ชจํ„ฐ์˜ ์œ„์น˜ ์ œ์–ด
  • ๋ฏธ๋้ฉ๋ณด๊ธฐ

    ์†Œ๊ฐœ

    ํ•œ์้—๋Œฟ’ํ•™๊ป“ ๊ธฐ๊ณ„๊ณตํ•™๋ถฟ’ ๋…ผ๋ๅฉ ๋ฉ”์นดํŠธ๋กœ๋‹‰์Šค ์ชฝ์ž…๋‹ˆ๋‹ค
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    ๋ชฉ์ฐจ

    Abstract
    1. ์„œ ๋ก 
    1.1 ์„ค๊ณ„๋ชฉ์ 
    1.2 ์ œ์–ด์˜ ์ดํ•ด
    1.3 ์„ค๊ณ„ ๋ฐฉํ–ฅ ๋ฐ ๊ธฐ๋Œ€ํšจ๊ณผ

    2. DC ์„œ๋ณด๋ชจํ„ฐ์˜ ๋ชจ๋ธ๋ง
    2.1 DC ๋ชจํ„ฐ์˜ ๊ตฌ์กฐ
    2.2 DC ๋ชจํ„ฐ์˜ ์ˆ˜ํ•™์  ๋ชจ๋ธ๋ง
    2.3 Simulink๋ฅผ ์ด์šฉํ•œ DC๋ชจํ„ฐ์˜ ๋ชจ๋ธ๋ง

    3. DC๋ชจํ„ฐ ์œ„์น˜์ œ์–ด๋ฅผ ์œ„ํ•œ ์ œ์–ด๊ธฐ ์„ค๊ณ„
    3.1 Block diagram
    3.2 Desired specifications
    3.3 ์ œ์–ด๊ธฐ์˜ ๊ตฌ์ƒ
    3.4 ์ง„์ƒ๋ณด์ƒ๊ธฐ์˜ ์„ค๊ณ„ ๋ฐ ์„ฑ๋Šฅํ‰๊ฐ€
    3.5 PD controller์˜ ์„ค๊ณ„๊ณผ ์„ฑ๋Šฅํ‰๊ฐ€

    4. ๊ฒฐ ๋ก 
    ํ›„ ๊ธฐ
    ์ฐธ๊ณ ๋ฌธํ—Œ

    </b>ํ•ด๋‹น ์ž๋ฃŒ๋Š” <font color=purple>ํ•œ๊ธ€ 2005์ด์ƒ์˜ ๋ฒ„์ „์—์„œ ์ž‘์„ฑ๋œ ์ž๋ฃŒ</font>์ž…๋‹ˆ๋‹ค.
    ํ•œ๊ธ€ 2002 ์ดํ•˜์˜ ํ”„๋กœ๊ทธ๋žจ์„ ๊ฐ–๊ณ  ๊ณ„์‹  ํšŒ์›๋‹˜์€ ํ•œ๊ธ€ 2005์ด์ƒ์˜ ๋ทฐ์–ดํ”„๋กœ๊ทธ๋žจ์„ ์„ค์น˜ํ•˜์—ฌ ํ™•์ธํ•˜์‹œ๊ธฐ ๋ฐ”๋ž๋‹ˆ๋‹ค. <ํ•ดํ”ผ์บ ํผ์Šค ์ž๋ฃŒ๊ด€๋ฆฌํŒ€></b>

    ๋ณธ๋ๅฉ๋‚ด์šฉ

    1.1 ์„ค๊ณ„๋ชฉ์ 
    ๋ฉ”์ปค๋‹ˆ์ฆ˜์„ ์ œ์–ดํ•œ๋‹ค๋Š” ๊ฒƒ์€ ๊ธฐ๊ณ„์˜ ์œ„์น˜, ์†๋„ ๋ฐ ํ† ํฌ ๋“ฑ์„ ์›ํ•˜๋Š” ์ƒํƒœ๋กœ ์›€์ง์ด๊ฒŒ ํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์œผ๋กœ, ์ด๋ฅผ ์œ„ํ•ด์„œ๋Š” ๊ธฐ๊ณ„์˜ ๋งค์ปค๋‹ˆ์ฆ˜๊ณผ ๊ตฌ๋™๋ถ€ ๋ฐ ์ œ์–ด๋ถ€๋กœ ๊ตฌ์„ฑ๋˜์–ด ์žˆ๋‹ค. ์—ฌ๊ธฐ์„œ ๋ฉ”์ปค๋‹ˆ์ฆ˜์„ ์›ํ•˜๋Š” ์ƒํƒœ๋กœ ์›€์ง์ด๋„๋ก ํ•˜๋Š” ์žฅ์น˜๋ฅผ ์„œ๋ณด ์‹œ์Šคํ…œ์ด๋ผ๊ณ  ํ•œ๋‹ค. ์ด๋Ÿฌํ•œ ์„œ๋ณด ์‹œ์Šคํ…œ์€ ์ง€๋ น๊ณผ ๊ฒ€์ถœ๋ถ€์˜ Feed-back ์‹ ํ˜ธ๋ฅผ ๋น„๊ตํ•˜์—ฌ ๊ทธ ์ฐจ์ด๋งŒํผ์„ ๋ณด์ •ํ•˜์—ฌ ์ œ์–ด๋ถ€๋ฅผ ๋™์ž‘ํ•˜๋Š” ์ œ์–ด ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ๊ฐ–๊ณ  ์žˆ๋‹ค. ์ด๋Ÿฌํ•œ ์‹œ์Šคํ…œ์˜ ์ œ์–ด๋ฅผ ๋งคํ‹€๋žฉ์˜ ์‹œ๋ฎฌ๋งํฌ๋ผ๋Š” ๊ธฐ๋Šฅ์„ ์ด์šฉํ•˜์—ฌ ์„ค๊ณ„ํ•˜๊ณ  ๊ทธ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๊ณ ์ฐฐํ•ด ๋ณด๋Š” ๊ฒƒ์ด ์ด ์„ค๊ณ„์˜ ๋ชฉ์ ์ด๋‹ค.

    1.2 ์ œ์–ด์˜ ์ดํ•ด
    ์œ„์—์„œ ์–ธ๊ธ‰ํ•œ ์ œ์–ด๊ธฐ๋ฅผ ์„ค๊ณ„ํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด์„œ ๋จผ์ € ์ œ์–ด์— ๋Œ€ํ•œ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ์ง€์‹์„ ์•Œ์•„๋ณด๊ฒ ๋‹ค.

    1.2.2 ์œ„์น˜ / ์†๋„ ์„ผ์„œ
    tachometers : ํƒ€์ฝ”๋ฉ”ํƒ€ (tachometers)๋Š” ๊ธฐ๊ณ„์—๋„ˆ์ง€๋ฅผ ์ „๊ธฐ์—๋„ˆ์ง€๋กœ ๋ณ€ํ™˜ํ•˜๋Š” ๋ฐœ์ „๊ธฐ์ด๋‹ค. ์ด ์„ผ์„œ์˜ ์ถœ๋ ฅ์€ ์ž…๋ ฅ ๊ฐ์†๋„์— ๋Œ€ํ•ด ๋น„๋ก€์ ์œผ๋กœ ์ถœ๋ ฅ๋˜๋Š” ์•„๋‚ ๋กœ๊ทธ ์ „์••์˜ ํ˜•ํƒœ์ด๋‹ค. ์ด ์„ผ์„œ๋Š” ํฌํ…์‡ผ๋ฏธํ„ฐ์™ฟ’ ํ•จ๊ป˜ ์†๋„์ธก์ •์— ์‚ฌ์šฉ๋œ๋‹ค.

    ๋ ˆ์กธ๋ฒ„ : ๊ณ ์ •์ž๊ถŒ์„ ์— 2์ƒ ๊ต๋ฅ˜์ „์••์„ ์ธ๊ฐ€, ํšŒ์ „์„ ๊ถŒ์„ ์˜ ์ „์••์„ ์ด์šฉํ•˜์—ฌ ํšŒ์ „์ž ๊ฐ๋„ ์ธก์ •

    ์ฐธ๊ณ ์ž๋ฃŒ

    ยท (1) Katsuhiko Ogata, 2003, "Modern Control Engineering", vol.4, p84~90, 358~372, 420~427, 691~698C.RAY ASFAHL, 1997,"Robots & Manufacturing Automation", John Wiley, p53~54
    ยท (2) Sung-Jong Chung, 2007,โ€œMechatronicsโ€œ, Hybrid System Design & contorl Laboratory", p103~153
    ยท (3) Seul Chung, 2002,"Simulink ๊ธฐ์ดˆ ์‚ฌ์šฉ๋ฒ•๊ณผ ์‘์šฉ๊ธฐ์ˆ ", p145~165
    ยท (4) Suk-Hee Lee, Jung-Hwan Ann, Jung-Seon Yoon, Suk Lee, 1999, "์ƒ์‚ฐ์ž๋™ํ™”", p21~40, 51~54
    ยท (5) C.RAY ASFAHL, 1997,"Robots & Manufacturing Automation", John Wiley, p53~54
    ยท (6) Using Simulink / MATLAB
  • ์ž๋ฃŒํ›„๊ธฐ

      Ai ๋ฆฌ๋ทฐ
      ์งฟ’์‹ํŒ๋งค์ž๊ฐ€ ๋“ฑ๋กํ•œ ์ž๋ฃŒ๋Š” ๋งค์šฐ ์œ ์ตํ•˜๊ณ , ์ฃผ์ œ๊ฐ€ ์ž˜ ์ •๋ฆฌ๋˜์–ด ์žˆ์–ด ํ•™์Šต์— ํฐ ๋„์›€์ด ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ํŠนํžˆ ์ž๋ฃŒ์˜ ํ’ˆ์งˆ์ด ๋†’๊ณ , ๋‚ด์šฉ์ด ํ’๋ถ€ํ•˜์—ฌ ๋งŽ์€ ์ •๋ณด๋ฅผ ์–ป์„ ์ˆ˜ ์žˆ์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์•ž์œผ๋กœ๋„ ์ด๋Ÿฌํ•œ ์œ ์ตํ•œ ์ž๋ฃŒ๊ฐ€ ๊ณ„์† ๋“ฑ๋ก๋˜๊ธฐ๋ฅผ ๊ธฐ๋Œ€ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค!
    • ์ž์ฃผ๋ฌป๋Š”์งˆ๋ๅฉ์˜ ๋‹ต๋ณ€์„ ํ™•์ธํ•ด ์ฃผ์„ธ์š”

      ํ•ดํ”ผ์บ ํผ์Šค FAQ ๋”๋ต–๊ธฐ

      ๊ผญ ์•Œ์•„์ฃผ์„ธ์š”

      • ์ž๋ฃŒ์˜ ์ •๋ณด ๋ฐ ๋‚ด์šฉ์˜ ์ง„์‹ค์„ฑ์— ๋Œ€ํ•˜์—ฌ ํ•ดํ”ผ์บ ํผ์Šค๋Š” ๋ณด์ฆํ•˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉฐ, ํ•ด๋‹น ์ •๋ณด ๋ฐ ๊ฒŒ์‹œ๋ฌผ ์ €์ž‘๊ถŒ๊ณผ ๊ธฐํƒ€ ๋ฒ•์  ์ฑ…์ž„์€ ์ž๋ฃŒ ๋“ฑ๋ก์ž์—๊ฒŒ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
        ์ž๋ฃŒ ๋ฐ ๊ฒŒ์‹œ๋ฌผ ๋‚ด์šฉ์˜ ๋ถˆ๋ฒ•์  ์ด์šฉ, ๋ฌด๋‹จ ์ „์žฌโˆ™๋ฐฐํฌ๋Š” ๊ธˆ์ง€๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
        ์ €์ž‘๊ถŒ์นจํ•ด, ๋ช…์˜ˆํ›ผ์† ๋“ฑ ๋ถ„์Ÿ ์š”์†Œ ๋ฐœ๊ฒฌ ์‹œ ๊ณ ๊ฐ๋น„๋ฐ”์นด์ง€๋…ธ Viva์˜ ์ €์ž‘๊ถŒ์นจํ•ด ์‹ ๊ณ ๋น„๋ฐ”์นด์ง€๋…ธ Viva๋ฅผ ์ด์šฉํ•ด ์ฃผ์‹œ๊ธฐ ๋ฐ”๋ž๋‹ˆ๋‹ค.
      • ํ•ดํ”ผ์บ ํผ์Šค๋Š” ๊ตฌ๋งค์ž์™ฟ’ ํŒ๋งค์ž ๋ชจ๋‘๊ฐ€ ๋งŒ์กฑํ•˜๋Š” ์„œ๋น„์Šค๊ฐ€ ๋˜๋„๋ก ๋…ธ๋ ฅํ•˜๊ณ  ์žˆ์œผ๋ฉฐ, ์•„๋ž˜์˜ 4๊ฐ€์ง€ ์ž๋ฃŒํ™˜๋ถˆ ์กฐ๊ฑด์„ ๊ผญ ํ™•์ธํ•ด์ฃผ์‹œ๊ธฐ ๋ฐ”๋ž๋‹ˆ๋‹ค.
        ํŒŒ์ผ์˜ค๋ฅ˜ ์ค‘๋ณต์ž๋ฃŒ ์ €์ž‘๊ถŒ ์—†์Œ ์„ค๋ช…๊ณผ ์‹ค์ œ ๋‚ด์šฉ ๋ถˆ์ผ์น˜
        ํŒŒ์ผ์˜ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œ๊ฐ€ ์ œ๋Œ€๋กœ ๋˜์ง€ ์•Š๊ฑฐ๋‚˜ ํŒŒ์ผํ˜•์‹์— ๋งž๋Š” ํ”„๋กœ๊ทธ๋žจ์œผ๋กœ ์ •์ƒ ์ž‘๋™ํ•˜์ง€ ์•Š๋Š” ๊ฒฝ์šฐ ๋‹ค๋ฅธ ์ž๋ฃŒ์™ฟ’ 70% ์ด์ƒ ๋‚ด์šฉ์ด ์ผ์น˜ํ•˜๋Š” ๊ฒฝ์šฐ (์ค‘๋ณต์ž„์„ ํ™•์ธํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ๊ทผ๊ฑฐ ํ•„์š”ํ•จ) ์ธํ„ฐ๋„ท์˜ ๋‹ค๋ฅธ ์‚ฌ์ดํŠธ, ์—ฐ๊ตฌ๊ธฐ๊ด€, ํ•™๊ป“, ์„œ์  ๋“ฑ์˜ ์ž๋ฃŒ๋ฅผ ๋„์šฉํ•œ ๊ฒฝ์šฐ ์ž๋ฃŒ์˜ ์„ค๋ช…๊ณผ ์‹ค์ œ ์ž๋ฃŒ์˜ ๋‚ด์šฉ์ด ์ผ์น˜ํ•˜์ง€ ์•Š๋Š” ๊ฒฝ์šฐ

    ํ•จ๊ป˜ ๊ตฌ๋งคํ•œ ์ž๋ฃŒ๋„ ํ™•์ธํ•ด ๋ณด์„ธ์š”!

    ๋ฌธ์„œ ์ดˆ์•ˆ์„ ์ƒ์„ฑํ•ด์ฃผ๋Š” EasyAI
    ์•ˆ๋…•ํ•˜์„ธ์š”. ํ•ดํ”ผ์บ ํผ์Šค์˜ ๋ฐฉ๋Œ€ํ•œ ์ž๋ฃŒ ์ค‘์—์„œ ์„ ๋ณ„ํ•˜์—ฌ ๋‹น์‹ ๋งŒ์˜ ์ดˆ์•ˆ์„ ๋งŒ๋“ค์–ด์ฃผ๋Š” EasyAI ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.
    ์ €๋Š” ์•„๋ž˜์™ฟ’ ๊ฐ™์ด ์ž‘์—…์„ ๋„์™ฟ’๋“œ๋ฆฝ๋‹ˆ๋‹ค.
    - ์ฃผ์ œ๋งŒ ์ž…๋ ฅํ•˜๋ฉด ๋ชฉ์ฐจ๋ถ€ํ„ฐ ๋ณธ๋ๅฉ๋‚ด์šฉ๊นŒ์ง€ ์ž๋™ ์ƒ์„ฑํ•ด ๋“œ๋ฆฝ๋‹ˆ๋‹ค.
    - ์žฅ๋ฌธ์˜ ์ฝ˜ํ…์ธ ๋ฅผ ์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅด๊ฒŒ ์ž‘์„ฑํ•ด ๋“œ๋ฆฝ๋‹ˆ๋‹ค.
    - ์Šคํ† ์–ด์—์„œ ๋ฌด๋ฃŒ ์บ์‹œ๋ฅผ ๊ณ„์ •๋ณ„๋กœ 1ํšŒ ๋ฐœ๊ธ‰ ๋ฐ›์„ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ง€๊ธˆ ๋ฐ”๋กœ ์ฒดํ—˜ํ•ด ๋ณด์„ธ์š”!
    ์ด๋Ÿฐ ์ฃผ์ œ๋“ค์„ ์ž…๋ ฅํ•ด ๋ณด์„ธ์š”.
    - ์œ ์•„์—๊ฒŒ ์ ํ•ฉํ•œ ๋ฌธํ•™์ž‘ํ’ˆ์˜ ๊ธฐ์ค€๊ณผ ํŠน์„ฑ
    - ํ•œ๊ตญ์ธ์˜ ๊ฐ€์น˜๊ด€ ์ค‘์—์„œ ์ •์‹ ์  ๊ฐ€์น˜๊ด€์„ ์ด๋ฃจ๋Š” ๊ฒƒ๋“ค์„ ๋ฌธํ™”์  ๋ฌธ๋ฒ•์œผ๋กœ ์ •๋ฆฌํ•˜๊ณ , ํ˜„๋Œ€ํ•œ๊ตญ์‚ฌํšŒ์—์„œ ์ผ์–ด๋‚˜๋Š” ์‚ฌ๊ฑด๊ณผ ์‚ฌ๊ณ ๋ฅผ ๋น„๊ตํ•˜์—ฌ ์ž์‹ ์˜ ์˜๊ฒฌ์œผ๋กœ ๊ธฐ์ˆ ํ•˜์„ธ์š”
    - ์ž‘๋ณ„์ธ์‚ฌ ๋…ํ›„๊ฐ
    ํ•ด์บ  AI ์ฑ—๋ด‡๊ณผ ๋Œ€ํ™”ํ•˜๊ธฐ
    ์ฑ—๋ด‡์œผ๋กœ ๊ฐ„ํŽธํ•˜๊ฒŒ ์ƒ๋‹ดํ•ด๋ณด์„ธ์š”.
    2025๋…„ 06์›” 26์ผ ๋ชฉ์š”์ผ
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    ์•ˆ๋…•ํ•˜์„ธ์š”. ํ•ดํ”ผ์บ ํผ์Šค AI ์ฑ—๋ด‡์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฌด์—‡์ด ๊ถ๊ธˆํ•˜์‹ ๊ฐ€์š”?
    5:22 ์˜ค์ „