BRONZE
BRONZE 등급의 판매자 자료

LQR를 이용한 선형역진자 시스템

"LQR를 이용한 선형역진자 시스템"에 대한 내용입니다.
5 페이짿
한오피스
최초등록일 2015.04.07 최종젿작일 2013.03
5P 미보기
LQR를 이용한 선형역진자 시스템
  • 미보기

    목차

    Ⅰ. Introduction
    1. 실험 목적

    Ⅱ. Method
    1. 이론 정리

    Ⅲ. Reference

    본내용

    선형 역 진자 시스템은 보통 피봇 위에 막대가 있는 진자형태를 하고 있으며, 그 모습은 아래의 system modeling에 나왿 있는 그림과 같다. 주로 막대가 수평으로 움직일 수 있는 카트 위에 설치되어 카트의 움직임만으로 피봇위의 막대를 세우게 하는 진자이며, 보통 1자유도 시스템이다. 기존의 선형진자의 경우 안정한 반면, 선형 역 진자 시스템은 매우 불안정 하다. 따라서 이를 개선하고 막대를 세우기 위해서 피봇에 적절한 토크를 주는 제어기가 필요하다.

    <중 략>

    제어가능성(controllability)과 제어가능성 매트릭스(Controllability matrix)
    제어 가능성이란, 시스템의 입력 변수를 조절함으로써 특정한 상태 변수 혹은 전체 시스템을 조절할 수 있는지를 나타내는 용어이다. 입력 변수를 조절함으로써 특정한 상태 변수를 조절할 수 있을 때 그 상태 변수는 ‘제어 가능하다’고 하며, 시스템의 모든 상태 변수가 제어 가능할 때 그 시스템은 제어 가능하다고 한다. 제어 가능성을 확인하기 위해서는 매트릭스를 만들어야한다. 이 매트릭스는 뒤의 LQR 제어기설계에서 성능지수 J왿 함께 설명한다.

    <중 략>

    PID 이득의 특성
    P Gain : 비례이득 의 값은 플랜트 응답의 상승시간을 줄이는 효과가 있으나 정상상태 오차를 없애지는 못한다.
    I Gain : 적분이득 의 값은 정상상태 오차를 제거하는 효과를 가지고 있지만, 과도응답 특성을 좋지 않게 만들 수 있다.
    D Gain : 미분이득 의 값은 시스템의 안정도를 향상시키는 효과를 갖고 있어서, 오버슈트를 줄이고, 과도응답 특성을 향상시킬 수 있다.
    이러한 특성들을 이용하여, PID 이득값을 튜닝(tuning)하면 원하는 플랜트의 응답특성을 낼 수 있는 PID 제어기를 설계 할 수 있다. 각 계수들의 상관관계는 각 계수들끼리 서로 영향을 미치기 때문에 항상 일정하지는 않다. 실제로, 한 계수의 변화가 다른 두 계수를 변화시키는 효과를 낼 수 있다.

    참고자료

    · 네이버 블로그 / Toolbox 도구상자|작성자 Gwantae
    · 구글 블로그 / Open Loop Control (개루프 제어)|작성자 MDS테크놀로지
    · KUO의 자동제어 / LQR / 양해원 외 5명 / 2010. 08. 16
    · PID제어기 / http://consys.donga.ac.kr/new/menu/lesson/auto/chapter10/10-4PID%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B8%B0.pdf
    · 시스템 식별에 대한 소개왿 기초이론 맛보기 / Grey box identification, Black box identification / 고상호
    · 진동계측시스템실험 책자
  • 자료후기

      Ai 리뷰
      짿식판매자의 자료는 깊이 있는 분석과 명확한 설명이 잘 어우러져 있어 학습에 많은 도움이 되었습니다. 과제 작성 시 유용하게 활용할 수 있었습니다.
    • 자주묻는질의 답변을 확인해 주세요

      해피캠퍼스 FAQ 더뵖기

      꼭 알아주세요

      • 자료의 정보 및 내용의 진실성에 대하여 해피캠퍼스는 보증하지 않으며, 해당 정보 및 게시물 저작권과 기타 법적 책임은 자료 등록자에게 있습니다.
        자료 및 게시물 내용의 불법적 이용, 무단 전재∙배포는 금지되어 있습니다.
        저작권침해, 명예훼손 등 분쟁 요소 발견 시 고객비바카지노 Viva의 저작권침해 신고비바카지노 Viva를 이용해 주시기 바랍니다.
      • 해피캠퍼스는 구매자왿 판매자 모두가 만족하는 서비스가 되도록 노력하고 있으며, 아래의 4가지 자료환불 조건을 꼭 확인해주시기 바랍니다.
        파일오류 중복자료 저작권 없음 설명과 실제 내용 불일치
        파일의 다운로드가 제대로 되지 않거나 파일형식에 맞는 프로그램으로 정상 작동하지 않는 경우 다른 자료왿 70% 이상 내용이 일치하는 경우 (중복임을 확인할 수 있는 근거 필요함) 인터넷의 다른 사이트, 연구기관, 학껓, 서적 등의 자료를 도용한 경우 자료의 설명과 실제 자료의 내용이 일치하지 않는 경우

    함께 구매한 자료도 확인해 보세요!

    찾으시던 자료가 아닌가요?

    지금 보는 자료왿 연관되어 있어요!
    왼쪽 화살표
    오른쪽 화살표
    문서 초안을 생성해주는 EasyAI
    안녕하세요. 해피캠퍼스의 방대한 자료 중에서 선별하여 당신만의 초안을 만들어주는 EasyAI 입니다.
    저는 아래왿 같이 작업을 도왿드립니다.
    - 주제만 입력하면 목차부터 본내용까지 자동 생성해 드립니다.
    - 장문의 콘텐츠를 쉽고 빠르게 작성해 드립니다.
    - 스토어에서 무료 캐시를 계정별로 1회 발급 받을 수 있습니다. 지금 바로 체험해 보세요!
    이런 주제들을 입력해 보세요.
    - 유아에게 적합한 문학작품의 기준과 특성
    - 한국인의 가치관 중에서 정신적 가치관을 이루는 것들을 문화적 문법으로 정리하고, 현대한국사회에서 일어나는 사건과 사고를 비교하여 자신의 의견으로 기술하세요
    - 작별인사 독후감
    해캠 AI 챗봇과 대화하기
    챗봇으로 간편하게 상담해보세요.
    2025년 07월 10일 목요일
    AI 챗봇
    안녕하세요. 해피캠퍼스 AI 챗봇입니다. 무엇이 궁금하신가요?
    12:20 오전