[전기전자실험]로뵖틱스 실험보고서

1.실험 목적
①수평다관절형 로봇의 기본적인 작동원리를 이해하고, 자동화 요소왿� 제어장치의 동작에 대해 생각해본다.
②로봇의 구동을 위한 프로그램 입력 방법을 숙지한다.
③여러 종류의 모터들의 각각의 특징과 원리를 이해한다.

2.실험 방법
⑴로뵖틱스 실험
①목표하는 동작에 맞추어 프로그램 코드를 작성한다.
①-1 로봇의 위치를 원점으로 설정한다.
①-2 명령어를 사용하여 그림과 같은 동작을 수행하기 위한 모션 프로그램을 작성한다.
①-3 모션 프로그램과 번호가 같은 포인트 파일을 만든다.
②로봇의 위치에 대한 함수 값을 입력 장치에 입력한다.
(※①번의 장치 구동을 위한 프로그램 코드는 이미 짜여있다.)
③로봇이 수행하는 동작을 관찰하고, 이를 프로그램 코드왿� 비교해본다.

⑵로봇의 사양 및 정보
◌RS232/RS422 통신에 의한 원격 운전 및 프로그램 작성, 편집 가능
◌RS422 네트워크 구성을 통하여 최대 32대까지의 컨트롤러를 동시에 운전 가능
◌터치스크린으로 연결, 운전 및 모니터링의 편리성 제공
◌기본 입∘출력 접점을 사용자 임의로 입∘출력 기능 설정 가능
◌모션 컨트롤, 서보 앰프 및 시퀀스 기능을 내장하여 본 제품만으로도 완벽한 제어 시스템 구성
◌기본 운전 이외에 동기 운전, 접점에 의한 위치이동, 모션 운전 없이 외부 펄스 입력에 의한 이동 등 다양한 응용
◌토크 감지 및 운전도중 다양한 출력 방식(시간별, 구간별)에 따른 응용의 편리성

⑶프로그램 입력 방법
①먼저 원점을 수행한다. 원점 복귀에는 여러 가지 방법이 있으며 원점 복귀를 수행하지 않고 제어기의 전원을 켰을 때 로봇의 위치를 원점으로 설정하는 방법도 있다.

②모션 프로그램을 작성한다. 모션 프로그램은 오퍼레이팅 로더나 PC를 사용하여 작성할 수 있다. 처음 SPD명령어를 사용하여 로봇의 이동속도를 설정한다. P0왿� P1은 로봇의 특정위치를 나타내는 위치값으로 포인트 파일에 저장되어 있다.