울산댿�학껓 전공실험II 자동제어 A+

I-(1) 통합 실험 배경 이론
I-(1)-1. QUARC 소프트웨어는 QUBE-Servo 2 시스템의 하드웨어왿� 상호작용하는데 Simulink 왿� 같이 사용된다. QUARC은 DC 모터를 구동하고 디스크의 각도 위치를 읽는데 사용된다.
QUBE-Servo 2 하드웨어왿� 상호 작용하기 위해 QUARC왿� 함께 Simulink 모델을 작성하는 기본 단계는 다음과 같다.
1) QUARC Targets library로부터 블록을 사용하여 설치된 데이터 수집 장치왿� 상호 작용하는 Simulink 모델을 만든다.
2) 실시간 코드를 빌드(Build) 한다.
3) 코드를 실행(Run) 한다.
QUARC 문서 및 데모를 엑세스하려면 Matlab에 doc(명령어) quarc를 입력한다.
I-(1)-2. DC 모터
직류 모터는 다양한 용도로 사용된다. QUBE-Servo 2 사용자 매뉴얼에서 언급된 것처럼 QUBE-Servo 2에는 PWM 증폭기에 연결된 브러쉬 DC 모터가 포함되어 있다. 자세한 내용은 QUBE-Servo 2 사용자 설명서를 참조하기 바란다.
I-(1)-3. Encoders
회전식 전위차계왿� 마찬가지로 엔코더를 사용하여 각도 위치를 측정할 수도 있다. 이 엔코더에는 많은 종류가 잇지만 가장 일반적인 것 중 하나는 [그림 1.1]에 표시된 회전 증분 광학 엔코더이다. 포텐셔미터왿� 달리 엔코더는 상대적이다. 엔코더가 측정하는 각도는 마지막 위치왿� 마지막으로 전원이 공급된 시기에 따라 다르다. 하지만, 절대 엔코더를 사용할 수 있다는 점에 유의해야 한다.

엔코더에는 방사형 패턴으로 표시되는 코딩된 디스크가 있다. 이 디스크는 DC모터의 회전축에 연결된다. 샤프트가 회전함에 따라 LED의 빛이 패턴을 통해 빛을 발하고 포토(광) 센서로 픽업된다. 이렇게 하면 [그림 1.2]왿� 같은 A 및 B 신호가 효과적으로 생성된다. 인덱스 펄스는 디스크를 1회전할 떄마다 한 번씩 트리거(셋업) 되며, 시스템 교정 또는 원점 복귀에 사용될 수 있다.