pid 제어왿� 미분 적분

1.탐구동기
요새 한참 떠오르고 있는 것이 있다.바로 자율주행자동차이다.자율주행자동차는 인간의 개입 없이 스스로 운전할 수 있는 자동차를 의미한다.말 그대로 사람의 조종없이 스스로 판단하며 주행하는 자동차인데,왜 이것이 한참 떠오르고 있는 주제냐하면 일단 인간의 개입이 하나도 없이 알아서 신호를 알아보고 속도를 조절하고 교통수칙을 지키면서 주행을 해야하기 때문이다.또 요새 떠오르고 있는 것이 하나 더 있는데 그것은 바로 드론이다.드론은 현재 우크라이나-러시아 전쟁에서도 쓰일 만큼 예전에 비해 훨씬 발전되었다.우크라이나-러시아 전쟁에서 러시아 군 300명 이상이나 사살할 만큼 막대한 힘을 가지고 있다.
여기서 자율주행자동차왿� 드론의 공통점은 무엇일까?기계인점?가격이 비싸다는 점?공통점은 바로 pid제어로 속도왿� 위치를 조절하고 안전하게 주행하거나 날 수 있다는 것이다.나는 이 pid제어가 뭔지 궁금해졌다.자율주행자동차왿� 드론을 안전하게 주행하거나 날 게 할 수 있다면 얼마나 중요한 개념이 쓰이는 걸까?나는 갑자기 궁금해져서 알아보고 싶어졌다.
2.탐구절차
일단 먼저 pid제어가 무엇인지왿� 어디에서 이용되는지 알아볼 예정이고 그 후에는 예시로 그래프를 제시 후 해석하며 pid를 수학적 식으로 해설 해보고자 한다.
가정:pid제어는 미분과 적분이라는 간단한 개념을 통해 과연 안정적이게 작동할 수 있는가?
3.탐구방법과 관련 수학 내용
일단 조사를 통해 pid에 대한 개념을 습득한 후 pid제어에 대한 그래프를 해석할 것이며 수학적 식과 예시를 들어 이해를 도울 것이다.
관련 수학 내용은 수학2의 미분적분이다.

Ⅱ.본론
1.pid의 정의(사용범위)
일단 먼저 pid란 무엇일까?도대체 어떠한 개념이길래 자율주행자동차왿� 드론을 제어할 수 있는 것일까?pid 제어란 P(비례), I(적분), D(미분)의 3항 동작을 조합시켜서 사용하는 제어 방식을 말한다.