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[로봇] Mobile Robot ER1 Obstacle Avoidance

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최초등록일 2004.11.01 최종젿작일 2004.04
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[로봇] Mobile Robot ER1 Obstacle Avoidance
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    소개

    이해가 안가는 부분이 있으면 메일로 보내주세요

    목차

    Mobile Robot Behavior
    카메라의 위치
    카메라 설정
    Avoidance Camera View
    Obstacle Avoidance At Work
    장애물 회피 카메라의 응용
    RCM( Digital I/O port)
    회로 구성
    .....

    본내용

    Mobile Robot Behavior
    이동 로봇
    미지의 환경에서 센서 데이터를 이용하여 장애물을 인식하고, 장애물 회피를 통해 이동 목적지 까지 안전한 주행을 하는 것이다.
    장애물 회피는 Avoidance Camera를 통한 색깔, 명암도 를 사용해 Edge를 검출하여 장애물을 회피
    반사형 적외선 센서인 IR센서를 이용한 장애물 회피

    카메라의 위치
    적어도 땅에서 2ft 위에 설치
    두 바퀴의 중앙에 위치
    2개의 카메라를 사용할 경우 장애물회피 카메라가 사물인식 카메라 보다 위에 있는 것이 좋음
    각도는 밑을 향하게 함
    카메라의 감지 범위는 높이왿 각도에 의존함

    참고자료

    · ER1 User Guide Book
    · www.evolution.com
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