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역진자씄험

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최초등록일 2005.03.30 최종젿작일 2005.03
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역진자씄험
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    목차

    1. 실험목적
    2. 실험개요

    Ⅱ본론
    1. 실험장치
    2. 실험방법
    3. 역진자 시스템
    4. 역진자의 여러 가지 기법으로의 제어

    Ⅲ 결론
    1.실험요약
    2.고찰
    3.참고문헌

    본내용

    1. 실험목적
    역진자 시스템은 로켓발사대 제어, 로봇시스템 등과 상사되는 기계시스템의 대표적인 모델로서 연관된 현대 다 변수 제어이론을 적용 및 검증하기에 적합하고 타 관련분야로의 응용성이 크기 때문에 많은 연구가 진행되고 있다. 본 실험에서는 스프링으로 연결된 두개의 역진자 제어 시스템을 구성하여 실험함으로써 일반적인 제어 이론의 검증뿐만 아니라 스프링으로 발생하는 모델링의 부정확성을 극복하기 위한 견실 제어기(robust controller)를 검증한다. 이러한 실험을 통해서 대표적인 각종 제어기의 특성을 파악할 뿐만 아니라, 모델링의 부정확성이 시스템의 응답에 미치는 영향에 대한 직관력을 가지도록 한다.

    2. 실험개요
    ① 역진자 제어 시스템의 하드웨어를 구성하고 비례-미분 제어기에 의한 제어 실험을 수행한다. 역진자 시스템의 위치제어를 위하여 시행 착오에 의한 방법으로 제어게 인을 선정하고, 선정된 제어게인을 이용하여 비례-미분 제어기를 설계한다. 그리 고 반복적인 실험을 통해서 만족스러운 제어성능을 가지는 비례-미분 제어기를 설 계한다.

    ② 역진자 제어 시스템의 하드웨어를 구성하고 비례-미분-적분 제어기에 의한 제어실 험을 수행한다. 역진자 시스템의 위치제어를 위하여 시행착오에 의한 방법으로 제 어게인을 선정하고, 선정된 제어게인을 이용하여 비례-미분-적분 제어기를 설계한 다. 그리고 반복적인 실험을 통해서 만족스러운 제어성능을 가지는 비례-미분-적 분 제어기를 설계한다.

    ③ 제어게인의 선정에서 일반적으로 알려진 제어이론을 근거로해서 제어기를 설계하고 실험에 의해서 설계된 제어기의 제어성능을 평가한다. 제어게인의 선정을 위해서는 LQR, 극배치기법, 퍼지알고리즘, 신경망이론, 유전알고리즘 등의 제어 이론을 사용 하여 제어기를 설계한다.

    참고자료

    · ① www.cemworld.com
    · ② 부산대학껓 지능기계공학과 제어시스템실험실내 강의자료
    · ③ 제어시스템설계 - 청문각 (김종식, 한명철, 이민철 최재원 저)
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