라��트롻이서 설계 레포트

적외선이 색에 따라 반사율이 다르다는 사실을 알고 이를 사용하여 발광&수광 센서를 통해 입력받은 신호를 Op-Amp(LM-324)를 사용하여 검정과 흰색의 적외선 반사율의 차이를 구분한다. 그 결과값을 MCU(ATmega128)의 Port로 입력받아 그것을 연산하여 자신의 위치를 확인하고 DC모터를 사용하여 자신의 위치를 고정한다. 모터를 안정적으로 구동하기 위해 모터드라이브(L-298)를 구성할 예정이고 이를 통해 흰색 Line 따라 이동하는 Line Tracer를 만들 수 있다.

◎과제 내용
1. AVR(ATmega128) 프로세서에 대한 이해
2. 라인 트레이서 전원부, 모터부, 센서부 제작
3. 라��트롻이서의 제어 프로그램 코딩
4. IR 센서를 이용한 라인 트레이서 동작 제어


◎주요 부품 설명
1) ATmega128 MCU module
Atmel 사에서 나온 8bit RISC 마이크로 콘트롤러로서 가장 작고 다순한 기능의 Tiny, 8051과 비슷한 스펙의 AT90S, 복잡한 어플리케이션의 응용이 가능한 Mega 시리즈 등 여러 종류가 나왿�있다.
낮은 클럭에서도 속도가 빠르고, 플래시 롬을 내장하여, 따로 롬라이터가 필요 없이 간단한
회로만 구성하면 패러렐 포트나 시리얼 포트를 이용하여 내부 플래시롬에 프로그램을 전송(ISP)하여 작동할 수 있다.
이번에 제작한 Line Tracer를 구동하기 위해 IR센서왿� DC모터 등 많은 입출력 port가 필요하기 때문에 ATmega128을 선택하였다.
▶ATmega128 의 특징
□ 고성능, 저전력 AVR 8-bit Microcontroller
□ 32개의 8-bit 작업 register
□ 16MHz 일 경우 16MIPS 처리 능력
□ Analog Comparator
□ 53개의 Programmable I/O Line
□ 동작전압 : 4.5V ~ 5.5V
□ 사용클럭 : 0 ~ 16Mhz